曹洞宗。山号は福地山。
開創は弘法大師。本尊は大日如来。
８０７年に弘法大師が諸国巡歴の折、秘法と奇蹟で土民から崇められたので、弟子の杲隣(ごうりん)が残り伽藍を建て「福地山修禅萬安禅寺」と名付け、大師を開基としたのが始まり。当時は真言宗だったが年月と共に荒廃した。()

その後、１２４６年に宋から蘭渓道隆(らんけいどうりゅう)禅師（鎌倉建長寺開山）が来朝し当寺に来住し臨済宗となった。さらに一山一寧禅師も入山し、一時は臨済の宗風盛んに行われた。
しかし１３６１年に伊豆の守護職にあった畠山国清道誓が足利基氏に叛いて修善寺城に篭もったため戦禍を蒙り、また１４０７年には大火災で伽藍が全焼したが、伊豆韮山城主となった北条早雲がこれを見て名刹再建の大願を発し、莫大な寺領を寄進して、１４８９年に遠州石雲院から叔父の�骭k繁紹(りゅうけいはんじょう)禅師を開山として迎え曹洞宗となった。()

「修禅寺物語」は１９０８年（明治４１年）作家岡本綺堂氏が当地に滞在中、２３歳で薨じた若き将軍・源頼家の悲劇的な最後を物語にしたもので、１９１１年（明治４４年）二代目市川左団次によって上演されたものである。
その物語に関わる大きな木彫りの面が当寺に伝わる。１２０３年に頼家が当寺に幽閉された翌年、１３人の部下と共に武道に優れた頼家を刀で打つことが出来なかったと見えて、鎌倉からの追手は湯舟に大量のうるしを流し込み、それを知らずに入った頼家は顔も身体もかぶれて、はれただれ醜く変わり果てて死んだのだが、その時面作り（物語では夜叉王）がその面を彫って鎌倉に送り、親達の無分別の争いによって、可愛い子供がかかる姿になって死んでしまったではないか、というやるせない皮肉を込めて一目母政子に見せようとして打った面であると伝えられている。()

手水舎には「桂谷霊泉　大師の湯」という額が掲げられ、龍の口からは水ではなく源泉が流れている。()