６４６年孝徳天皇の勅願により、インドの法道仙人によって開創された。花山天皇、正親町(おおぎまち)天皇の御願寺(ごがんじ)でもある。
新西国霊場第２２番札所、関西花の寺二十五ヶ所第１０番霊場、西国愛染明王十七尊霊場第４番札所、神戸七福神布袋尊霊場、神戸十三仏第２番霊場、摂津三十三ヶ所観音霊場第４番札所、摂津国八十八ヶ所霊場第８０番札所、福原西国奥の院霊場、神仏霊場兵庫４番。()

本尊は、お釈迦様がみずから感成(かんじょう)されたといわれる一寸八分の秘仏十一面観音である。この尊像を法道仙人が中国を経て我が国に伝来され、当寺のご本尊として大阪湾一円および当山の四周に開けた八洲の守護仏とした。この観音さまはお釈迦様が４２歳の厄年に造られたところから、古来厄除招福の秘仏として信仰されている。また水の守り仏であり、ちぬの海（大阪湾）を眼下に守護しているところから、昔から当山の沖を通う船はことごとく帆をさげて航海の安全を祈願する慣わしがあり、「帆下げ観音」の愛称をもって親しまれ、海上安全をはじめ航空安全の守り本尊として広く海事並びに航空関係者に信仰されてきた。()

また弘法大師が唐に留学した際に、当時中国で女人守護の女身仏として崇拝信仰されていた梁の武帝自作の香木造りの摩耶夫人の尊像を日本に請来され奉安された。この女尊はお釈迦様の生母で、まさに仏教の聖母でもあるため、以来当山の名を「仏母摩耶山(ぶつもまやさん)」（略して摩耶山）とよび、寺の名を摩耶夫人の昇天されたとう利天の名にちなんで「とう利天上寺(てんじょうじ)」（略して天上寺）と号するようになる。()

仏母摩耶夫人(まやぶにん)尊は女性のあらゆる難病や苦しみを救い給う女尊であり、特に子授け・安産・子育ての守護仏として全国的に知られている。このように女人の本地仏(ほんじぶつ)といわれる十一面観音と女人守護の摩耶夫人(まやぶにん)尊を祀るところから、当寺は山御堂(やまみどう)・女人守護の本山・女人のみ寺・仏母のみ寺・女人高野と謳われて広く女性の信仰を集め、安産腹帯発祥の霊場（日本で最初に安産腹帯を授けたお寺）として知られている。()