真言宗醍醐派。山号は吉祥山。本尊は薬師如来立像。
九州八十八ヶ所百八霊場第３３番札所、日向之国七福神の布袋尊を奉祀。()

創建は平安時代８４８年、江田城主草野大膳弘利が能円了孝和尚を開山に招き建立したと伝わる。以来、山岳修験の道場として繁栄し、最盛期には十二坊を数えたという。また戦国時代の１５７８年に大友宗麟の軍が日向に攻め込んだとき、永願寺の僧たちが兵の境内乱入を阻止したともいう。
明治時代の神仏分離と修験道禁止で一時的に後退。当初は現在の門川ダムの近くにあったが、１８９１年（明治２８年）現在地に移転した。旧地には奥の院として薬師堂があり、行基菩薩作の薬師如来と十二神将を安置する。()