真言宗醍醐派。開基威光上人、７０８年創建。本尊は座像馬頭観世音菩薩。
西国三十三所観音霊場第２９番札所、神仏霊場京都５２番。

『松尾寺縁起』によれば、中国から渡ってきた威光上人は、青葉山を見て中国の霊山「馬耳山」と似た形であり、霊地であろうかと入山したところ、山中の松の木の下で馬頭観音を感得し、手には観音像を握っていた。そこでその地に草庵を結び観音像を安置したのが始まりとされる。元明天皇が本堂を建立。寺号は観音の現れた松にちなむ。本尊の馬頭観音は春日為光が安置したという。
また別の開基伝説が江戸時代の『観音冥応集』に載っている。